Robert wird als 12. von 14 Kindern geboren. Als er drei Jahre alt ist, stirbt sein Vater, ein anglikanischer Pfarrer. Der Junge wird von seiner Mutter erzogen. Seine Schulzeit verbringt er in dem renommierten College Charterhouse, das er mit einem mehr als mittelmäßigen Schulabschluss verlässt. Während seiner Schulzeit ist ihm die Naturbeobachtung immer wichtiger als Unterricht. Eine Begeisterung, die er seinem Großvater verdankt. In den Ferien ist Robert regelmäßig mit Schulfreunden auf ausgedehnten Reisen unterwegs, um sich die "Wissenschaft des Waldes" anzueignen.

Er bewirbt sich als Offizier der britischen Armee und besteht als zweiter von 717 Bewerbern die Prüfung. Daher darf er sich die Waffengattung aussuchen und wird sofort als Offizier eingestellt.

Er wird nach Indien versetzt. Bei seinen Offizierskameraden ist Baden-Powell sehr beliebt, weil er sich dank seiner vielen Talente als interessanter Unterhalter bemüht. Wegen seines Interesse für ein Leben in der Natur, wird ihm die Ausbildung der Scouts übertragen. In der Ausbildung legt Baden-Powell wenig Wert auf Drill, sondern er versucht, die Soldaten zu befähigen, selbständig zu denken und eigenverantwortlich zu handeln. "Learning by doing" nennt er seine Methode. Wichtig ist ihm, dass er seinen Soldaten ein Vorbild ist.

1897 wird er nach Afrika versetzt, um einen aufrührerischen Häuptling zu bekämpfen. Dabei erhält er von den Eingeborenen den Namen "Impeesa" ("Der Wolf, der nie schläft"). Während dieser Zeit schreibt er sein militärisches Handbuch: "Aids to scouting".

1899 wird Baden-Powell während des Burenkrieges nach Mafeking versetzt, um Soldaten für den Dschungelkampf zu trainieren. Die Buren schließen aber die Stadt ein. 217 Tage kann er mit viel List und Einfallsreichtum die Stadt verteidigen, bis sie von britischen Truppen besetzt wird. Während dieser Zeit lernt er, dass auch Jugendliche durchaus fähig sind, Verantwortung zu übernehmen, Gefahren einzuschätzen und zu bestehen und Strapazen ertragen können. Nach der Befreiung kehrt er nach England zurück, wird befördert und stellt erstaunt fest, dass das Handbuch zu einem Bestseller für die Jugendlichen geworden ist.

Baden-Powell kehrt wieder nach Südafrika zurück, wird Kommandeur der berittenen Schutzpolizei, deren Uniform später zum Modell der Pfadfinderkluft wird. 1903 wird er zum Generalinspekteur der britischen Kavallerie befördert. Er erfährt, dass sein Buch immer noch bei der Jugend sehr beliebt ist und viele inzwischen ihre Freizeit nach seinen Anweisungen gestalten. Er beschließt, ein neues Handbuch "Scouting for Boys" zu schreiben. 1907, nachdem er auf der Insel Brownsea seine Ideen praktisch erprobt hat, quittiert er den Militärdienst und wird mit 50 Jahren zum Jugendführer. Jetzt erscheint sein geplantes Buch als Fortsetzungslektüre in der Zeitschrift "The Scout" und wird wieder zu einem Kassenschlager.

In England bilden sich immer mehr Gruppen, die nach den Ideen Baden- Powells ihre Gruppenaktivität gestalten. 1909 erlebt er während einer Südamerikareise, dass im fernen Chile Jungengruppen nach seinen Ideen ihre Freizeit gestalten. Baden-Powell erkennt sie als offizielle "Scout-Groups" an und nimmt ihnen das Pfadfinderversprechen ab. Gleichzeitig sind in Europa die ersten Pfadfinder unterwegs und wecken überall Interesse und Begeisterung an der neuen Methode. Zurück in England erlebt er während eines Pfadfindertreffens in London, dass auch Mädchen sich als "Girl-Scouts" bezeichnen.

1912 lernt er während einer weiteren Weltreise seine spätere Frau Olave St. Clair kennen, die er im gleichen Jahr auch heiratet. Sie kümmert sich um die Pfadfinderinnen, deren weltweite Leitung sie 1916 übernimmt. Seit 1919 werden im Gilwellpark bei London Scoutmaster ausgebildet, die beim Abschluss ein besonderes Abzeichen erhalten: zwei Holzstückhen, das "Woodbadge".

1920 veranstaltet Baden-Powell das erste internationale Pfadfindertreffen in London: 8000 Pfadfinder aus 27 Ländern kamen zusammen, die ihn zum "Chief Scout of the World" ernennen. 1929 adelt ihn der englische König mit 72 Jahren zum "Lord Baden-Powell of Gilwell". Bis 1937 ist er mit seiner Frau ständig unterwegs, um weltweit die vielen Pfadfindergruppen zu besuchen.

Auf dem Jamboree 1937 in den Niederlanden verabschiedet er sich von den Pfadfindern aus aller Welt. Er zieht sich in sein Haus in Kenia zurück. Am Fuße des Kilimandscharo stirbt er im Jahre 1941. Kurz vor seinem Tod verfasst er sein Testament, in dem er die Pfadfinder als Friedenspfadfinder verpflichtet, "die Welt ein bisschen besser zu verlassen, als sie sie vorfinden".

Auf seinem Grabstein ist ein Wegzeichen eingraviert, das allen Pfadfindern seine letzte Nachricht verkündet.